Die Anfänge des Schlosses gehen auf die bereits mehrfach erwähnte, mittelalterliche Burganlage zurück, welche um 1200 errichtet wurde. Diese mittelalterliche Burg war noch deutlich kleiner als das heutige Ensemble und befand sich im südlichen Bereich der heutigen Schlossanlage. Diese mittelalterliche Burg wurde mehrfach umgebaut und erweitert.Nachdem Graf Christoph von Hohenzollern-Haigerloch (*1552, †1592) die Stadt zu seinem Residenzort gemacht hatte, ließ er die Burganlage zum heutigen Stadtschloss im Baustil der Renaissance umbauen. Im Jahr 1745 verlegte Fürst Joseph Friedrich von Hohenzollern seinen Wohnsitz nach Haigerloch und erweiterte das Schloss.