Die Kirche St. Petrus (auch St. Peter genannt) liegt hoch über dem Marktplatz und ist daher vor dem Hochwasser der Mosel gut geschützt. Schon im 11. Jahrhundert soll die Kirche gegründet worden sein. Im Jahr 1156 wird sie erstmals urkundlich erwähnt. Damals bestätigte der Trierer Bischof die Rechte an der Kirche der Abtei (Kloster) St. Hubert. Dieses war ein Benediktinerkloster, welches in den Ardennen (heutiges Belgien) lag. Es wurde bereits 687 gegründet und war ab 817 benediktinisch.Jahrhundertelang verfügte das Kloster St. Hubert über die Rechte an der Kirche in Lieser. Erst 1575 erhielt das Bistum Trier die Pfarrrechte. Zunächst war die Kirche der hl. Katharina geweiht, erst im frühen 17. Jahrhundert wird der hl. Petrus als Patron genannt. Die erste Kirche war noch geostet. Nachdem dieser mittelalterliche Kirchenbau jedoch im 18. Jahrhundert baufällig geworden war, errichtete man ab 1779 ein neues Kirchenschiff, wobei der Turm der mittelalterlichen Kirche erhalten blieb. Da das neue Kirchenschiff deutlich größer und länger werden sollte, reichte der alte Bauplatz nicht für den Neubau aus, sodass man das Kirchenschiff kurzerhand nach Norden ausrichtete. Im Jahr 1860 brannte der mittelalterliche Kirchturm ab, weshalb im Anschluss der heutige Turm errichtet wurde.